Аж үйлдвэрийн роботуудын хувьд материалтай харьцах нь тэдний атгах үйл ажиллагааны хамгийн чухал хэрэглээний нэг юм.Хүчтэй олон талт ажиллагаатай нэг төрлийн ажлын тоног төхөөрөмжийн хувьд үйлдвэрлэлийн роботын ажиллагааг амжилттай гүйцэтгэх нь хавчих механизмаас шууд хамаардаг.Тиймээс роботын төгсгөлд байгаа хавчих механизмыг үйл ажиллагааны бодит даалгавар, ажлын орчны шаардлагад нийцүүлэн төлөвлөх ёстой.Энэ нь хавчих механизмын бүтцийн хэлбэрийг төрөлжүүлэхэд хүргэдэг.
Зураг 1 Төгсгөлийн эффекторын элементүүд, онцлог, параметрүүдийн хоорондын хамаарал Ихэнх механик хавчих механизмууд нь хоёр хурууны хумс хэлбэртэй байдаг бөгөөд эдгээрийг дараахь байдлаар хувааж болно: хурууны хөдөлгөөний горимын дагуу эргэлтийн төрөл ба орчуулгын төрөл;янз бүрийн хавчих аргуудыг дотоод тулгуур болгон хувааж болно Бүтцийн шинж чанараас хамааран хийн төрөл, цахилгаан төрөл, гидравлик төрөл, тэдгээрийн хавчих механизмын хосолсон механизмд хувааж болно.
Пневматик төгсгөлийн хавчих механизм
Пневматик дамжуулагчийн агаарын эх үүсвэрийг олж авахад илүү тохиромжтой, үйл ажиллагааны хурд хурдан, ажлын орчин нь бохирдолгүй, шингэн нь гидравлик системээс илүү сайн, даралт багатай, удаан хугацаагаар ашиглахад тохиромжтой. зайны хяналт.Дараахь нь хэд хэдэн хийн манипуляторууд юм.
1. Эргэдэг хөшүүрэг хэлбэрийн хавчих механизм Энэ төхөөрөмжийн хуруунууд (V хэлбэрийн хуруу, муруй хуруу гэх мэт) хавчих механизм дээр боолтоор бэхлэгдсэн байдаг тул солиход илүү тохиромжтой байдаг тул энэ нь хавчих механизмын хэрэглээг мэдэгдэхүйц өргөжүүлэх боломжтой. хавчих механизм.
Зураг 2 Эргэдэг холбоосын хөшүүргийн төрлийн хавчих механизмын бүтэц 2. Шулуун саваа хэлбэрийн давхар цилиндртэй орчуулга хавчих механизм Энэхүү хавчих механизмын хурууны үзүүрийг ихэвчлэн хурууны үзүүрээр бэхлэх суудлаар тоноглогдсон шулуун бариул дээр суурилуулдаг.Давхар үйлдэлтэй цилиндрийн хоёр саваа хөндийг ашиглах үед ажлын хэсгийг хавчих хүртэл поршений дунд аажмаар шилжинэ.
Зураг 3 Шулуун саваа хоёр цилиндртэй хөрвүүлэх хавчих механизмын бүтцийн схем 3. Холбогч саваа хөндлөн хэлбэрийн хоёр цилиндртэй хөрвүүлэх хавчих механизм нь ерөнхийдөө нэг үйлдэлт хоёр цилиндр ба хөндлөн хэлбэрийн хуруунаас бүрдэнэ.Цилиндрийн дунд хөндийд хий орсны дараа хоёр бүлүүрийг хоёр тал руу түлхэж, улмаар холбогч саваа хөдөлгөж, хөндлөн хурууны үзүүрүүд нь ажлын хэсгийг сайтар бэхлэх болно;хэрэв дунд хөндийд агаар орохгүй бол поршений хаврын түлхэлтийн нөлөөгөөр Дахин тохируулах, суурин ажлын хэсэг гарах болно.
Зураг 4. Хөндлөн хэлбэрийн давхар цилиндртэй орчуулгын хавчих механизмын бүтэц Дотор нүхтэй нимгэн ханатай ажлын хэсгүүд.Хавчих механизм нь бэлдэцийг барьсны дараа дотоод нүхэнд жигд байрлуулахын тулд ихэвчлэн 3 хурууг суурилуулдаг.
Зураг 5 Дотор тулгуурын хөшүүрэг хэлбэрийн хавчих механизмын бүтцийн бүдүүвч 5. Тогтмол саваагүй поршений цилиндрээр хөдөлгөх өргөлтийн механизм Пүршний хүчний нөлөөн дор хоёр байрлалтай гурван талын ороомог хавхлагаар ухрах ажиллагаа явагдана.
Зураг 6 Тогтмол саваагүй поршений цилиндрийн хийн систем Саваагүй поршений цилиндрийн поршений радиаль байрлалд шилжилтийн гулсагч суурилуулсан бөгөөд гулсуурын хоёр төгсгөлд хоёр нугасны саваа тэгш хэмтэй нугастай байна.Хэрэв поршенд гадны хүч үйлчилбэл поршений зүүн, баруун тийш хөдөлж, гулсагчийг түлхэж дээш доош хөдөлнө.Системийг хавчих үед нугасны B цэг нь А цэгийг тойрон дугуй хөдөлгөөн хийх бөгөөд гулсагчийн дээш доош хөдөлгөөн нь тодорхой эрх чөлөөг нэмэгдүүлж, C цэгийн хэлбэлзэл нь бүх цилиндрийн хэлбэлзлийг орлоно. блок.
Зураг 7 Тогтмол саваагүй поршений цилиндрээр удирддаг хүчийг нэмэгдүүлэх механизм
Шахсан агаарын чиглэлийн хяналтын хавхлага нь зурагт үзүүлсэн шиг зүүн ажлын төлөвт байх үед хийн цилиндрийн зүүн хөндий, өөрөөр хэлбэл саваагүй хөндий нь шахсан агаарт орж, поршений доор баруун тийш шилжих болно. агаарын даралтын үйлдэл, ингэснээр нугасны бариулын даралтын өнцөг α аажмаар буурдаг.Жижиг, агаарын даралтыг өнцгийн нөлөөгөөр өсгөж, дараа нь хүчийг тогтмол өргөх хүчний хөшүүргийн механизмын хөшүүрэг рүү дамжуулж, хүч дахин нэмэгдэж, ажлын хэсгийг хавчих F хүч болно.Чиглэлийн хяналтын хавхлага нь зөв байрлалд ажиллаж байх үед хийн цилиндрийн баруун хөндий дэх саваа хөндий нь шахсан агаар руу орж, поршений зүүн тийш хөдөлж, хавчих механизм нь ажлын хэсгийг суллана.
Зураг 8. Нугасны бариулын дотоод хавчих пневматик манипулятор ба 2 хөшүүргийн цуврал өргөлтийн механизм
Хоёр Агаар сорох төгсгөлийн хавчих механизм
Агаар сорох төгсгөлийн хавчих механизм нь объектыг хөдөлгөхийн тулд сорох аяганы сөрөг даралтаас үүссэн сорох хүчийг ашигладаг.Энэ нь ихэвчлэн шил, цаас, ган болон бусад том хэлбэртэй, дунд зэргийн зузаантай, хатуулаг муутай зүйлсийг шүүрэн авахад ашиглагддаг.Сөрөг даралтыг бий болгох аргуудаар нь дараахь төрлүүдэд хуваана: 1. Шахах сорох аяга Сорогч доторх агаарыг доош дарах хүчээр шахаж, сорох аяга дотор сөрөг даралт үүсгэж, сорох объектыг сорох хүч үүсдэг.Энэ нь жижиг хэлбэр, нимгэн зузаан, хөнгөн жинтэй ажлын хэсгүүдийг шүүрэн авахад хэрэглэгддэг.
Зураг 9 Шахах сорох аяганы бүтцийн бүдүүвч 2. Агаарын урсгалын сөрөг даралтын сорох аяганы хяналтын хавхлага нь агаарын шахуургаас шахагдсан агаарыг цоргоноос цацаж, шахсан агаарын урсгал нь өндөр хурдны тийрэлтэт онгоц үүсгэх бөгөөд энэ нь сорох аяганд байгаа агаарыг зайлуул.Дотор нь сөрөг даралт үүсдэг бөгөөд сөрөг даралтаас үүссэн сорох нь ажлын хэсгийг сорж чаддаг.
Зураг 10 Агаарын урсгалын сөрөг даралтын сорох аяганы бүтцийн диаграмм
3. Вакуум насосны яндангийн сорох аяга нь цахилгаан соронзон хяналтын хавхлагыг ашиглан вакуум насосыг сорох аягатай холбодог.Агаарыг шахах үед сорох аяганы хөндий дэх агаарыг нүүлгэн шилжүүлж, сөрөг даралт үүсгэж, объектыг сордог.Үүний эсрэгээр, хяналтын хавхлага нь сорох аягыг агаар мандалд холбох үед сорох аяга нь сорох чадвараа алдаж, ажлын хэсгийг суллана.
Зураг 11 Вакуум насосны яндангийн сорох аяганы бүтцийн схем
Гурван гидравлик төгсгөлийн хавчих механизм
1. Ердийн хаалттай хавчих механизм: Өрөмдлөгийн хэрэгсэл нь пүршний хүчтэй урьдчилан чангалах хүчээр бэхлэгдэж, гидравлик байдлаар суллагдсан.Хавчих механизм нь шүүрч авах ажлыг гүйцэтгэхгүй бол өрөмдлөгийн багажийг хавчих байдалд байна.Үүний үндсэн бүтэц нь урьдчилан шахагдсан пүршний бүлэг нь налуу зам эсвэл хөшүүрэг зэрэг хүчийг нэмэгдүүлэх механизм дээр ажилладаг бөгөөд ингэснээр гулсуурын суудал нь тэнхлэгийн дагуу хөдөлж, гулсуурыг радиальаар хөдөлгөж, өрөмдлөгийн багажийг хавчих;өндөр даралтын тос гулсуурын суудал руу орж, бүрхүүлээс үүссэн гидравлик цилиндр нь пүршийг цааш шахаж, гулсалтын суудал ба гулсуурыг эсрэг чиглэлд хөдөлгөж, өрөмдлөгийн багажийг суллана.2. Ихэвчлэн нээлттэй хавчих механизм: Энэ нь ихэвчлэн пүрш суллах ба гидравлик хавчихыг ашигладаг бөгөөд атгах ажлыг гүйцэтгээгүй үед суллагдсан төлөвт байдаг.Хавчих механизм нь гидравлик цилиндрийн даралтын хүчийг бий болгоход тулгуурладаг бөгөөд тосны даралтыг бууруулснаар хавчих хүчийг бууруулна.Ихэвчлэн тосны даралтыг хадгалахын тулд тосны хэлхээнд найдвартай ажиллагаатай гидравлик түгжээ суурилуулсан байдаг.3. Гидравлик чангалах хавчих механизм: Суллах ба хавчих нь гидравлик даралтаар хийгддэг.Гидравлик цилиндрийн тосны оролтыг хоёр талдаа өндөр даралтын тостой холбосон бол гулсуурууд нь поршений хөдөлгөөнөөр төв рүү ойртож, өрөмдлөгийн багажийг хавчуулж, өндөр даралтын тосны оролтыг солино. төвөөс хол байх ба өрөмдлөгийн багажийг суллана.
4. Нийлмэл гидравлик хавчих механизм: Энэхүү төхөөрөмж нь үндсэн гидравлик цилиндр болон туслах гидравлик цилиндртэй бөгөөд нэмэлт гидравлик цилиндрийн тал руу дискний пүршний багцыг холбосон.Өндөр даралтын тос нь үндсэн гидравлик цилиндрт ороход гол гидравлик цилиндрийн блокыг түлхэж, дээд баганаар дамждаг.Хүч нь туслах гидравлик цилиндрийн хажуугийн гулсах суудал руу дамждаг, дискний пүршийг цаашид шахаж, гулсах суудал хөдөлдөг;Үүний зэрэгцээ гол гидравлик цилиндрийн хажуугийн гулсагч суудал нь хаврын хүчний нөлөөн дор хөдөлж, өрөмдлөгийн хэрэгслийг суллана.
Дөрвөн соронзон төгсгөлийн хавчих механизм
Цахилгаан соронзон сорох аяга, байнгын сорох аяга гэж хуваагдана.
Цахилгаан соронзон тэнхлэг нь ороомог дахь гүйдлийг асааж, унтрааж, соронзон хүчийг үүсгэж, арилгах замаар ферросоронзон объектуудыг татах, суллах зорилготой юм.Байнгын соронз сорох аяга нь ферросоронзон объектыг татахын тулд байнгын соронзон гангийн соронзон хүчийг ашигладаг.Энэ нь соронзон тусгаарлах объектыг хөдөлгөх замаар сорох аяга дахь соронзон орны шугамын хэлхээг өөрчилдөг бөгөөд ингэснээр объектыг татах, суллах зорилгод хүрдэг.Гэхдээ энэ нь бас сорогч бөгөөд байнгын соруулагчийн сорох хүч нь цахилгаан соронзон сорогчтой адил том биш юм.
Шуудангийн цаг: 2022-05-31