Серво моторын хяналтын гурван горим байдаг: импульс, аналоги ба холбоо.Хэрэглээний янз бүрийн хувилбаруудад бид серво моторын хяналтын горимыг хэрхэн сонгох ёстой вэ?
1. Серво моторын импульсийн хяналтын горим
Зарим жижиг бие даасан төхөөрөмжид моторын байршлыг тогтоохын тулд импульсийн хяналтыг ашиглах нь хамгийн түгээмэл хэрэглээний арга байх ёстой.Энэхүү хяналтын арга нь энгийн бөгөөд ойлгоход хялбар юм.
Хяналтын үндсэн санаа: импульсийн нийт хэмжээ нь моторын шилжилтийг, импульсийн давтамж нь хөдөлгүүрийн хурдыг тодорхойлдог.Серво моторын удирдлагыг хэрэгжүүлэх, серво моторын гарын авлагыг нээхийн тулд импульсийг сонгосон бөгөөд ерөнхийдөө дараах хүснэгттэй байх болно.
Аль аль нь импульсийн хяналт боловч хэрэгжилт нь өөр:
Эхнийх нь жолооч хоёр өндөр хурдны импульс (A ба B) хүлээн авч, хоёр импульсийн хоорондох фазын зөрүүгээр хөдөлгүүрийн эргэлтийн чиглэлийг тодорхойлдог.Дээрх зурагт үзүүлснээр, хэрэв В үе шат нь А фазаас 90 градусаар хурдан байвал энэ нь урагшаа эргэлддэг;Дараа нь В үе шат нь А фазаас 90 градусаар удаан, энэ нь урвуу эргэлт юм.
Ашиглалтын явцад энэ удирдлагын хоёр фазын импульс ээлжлэн солигддог тул бид энэ хяналтын аргыг дифференциал удирдлага гэж нэрлэдэг.Энэ нь дифференциал шинж чанартай бөгөөд энэ нь хяналтын импульс нь хөндлөнгийн оролцооны эсрэг өндөр чадвартай, хүчтэй хөндлөнгийн оролцоотой зарим тохиолдолд энэ аргыг илүүд үздэг болохыг харуулж байна.Гэсэн хэдий ч ийм байдлаар нэг моторын босоо ам нь өндөр хурдны импульсийн хоёр портыг эзлэх шаардлагатай бөгөөд энэ нь өндөр хурдны импульсийн портууд нягт байх нөхцөл байдалд тохиромжгүй юм.
Хоёрдугаарт, жолооч хоёр өндөр хурдны импульс хүлээн авсаар байгаа боловч хоёр өндөр хурдны импульс нэгэн зэрэг байдаггүй.Нэг импульс гаралтын төлөвт байх үед нөгөө нь хүчингүй төлөвт байх ёстой.Энэ хяналтын аргыг сонгохдоо нэгэн зэрэг зөвхөн нэг импульсийн гаралт байгаа эсэхийг баталгаажуулах ёстой.Хоёр импульс, нэг гаралт нь эерэг чиглэлд, нөгөө нь сөрөг чиглэлд ажилладаг.Дээрх тохиолдлын нэгэн адил энэ арга нь нэг моторын босоо амны хувьд хоёр өндөр хурдны импульсийн портыг шаарддаг.
Гурав дахь төрөл нь жолоочид зөвхөн нэг импульсийн дохио өгөх шаардлагатай бөгөөд моторын урагш болон урвуу үйл ажиллагаа нь нэг чиглэлийн IO дохиогоор тодорхойлогддог.Энэхүү хяналтын аргыг хянах нь илүү хялбар бөгөөд өндөр хурдны импульсийн портын нөөцийн эзэлхүүн хамгийн бага байдаг.Ерөнхийдөө жижиг системүүдийн хувьд энэ аргыг илүүд үзэж болно.
Хоёрдугаарт, servo моторын аналог хяналтын арга
Хурдны хяналтыг хэрэгжүүлэхийн тулд servo мотор ашиглах шаардлагатай програмын хувилбарт бид моторын хурдны хяналтыг хэрэгжүүлэхийн тулд аналог утгыг сонгох боломжтой бөгөөд аналог утгын утга нь моторын ажиллах хурдыг тодорхойлдог.
Аналог хэмжигдэхүүн, гүйдэл эсвэл хүчдэлийг сонгох хоёр арга бий.
Хүчдэлийн горим: Та зөвхөн хяналтын дохионы терминал дээр тодорхой хүчдэл нэмэх хэрэгтэй.Зарим тохиолдолд та потенциометрийг ашиглан хяналтанд хүрэх боломжтой бөгөөд энэ нь маш энгийн зүйл юм.Гэсэн хэдий ч хүчдэлийг хяналтын дохио болгон сонгоно.Нарийн төвөгтэй орчинд хүчдэл амархан эвдэрч, тогтворгүй хяналт үүсдэг.
Одоогийн горим: Харгалзах гүйдлийн гаралтын модуль шаардлагатай боловч одоогийн дохио нь хөндлөнгийн эсрэг хүчтэй чадвартай бөгөөд нарийн төвөгтэй хувилбаруудад ашиглаж болно.
3. Серво моторын холбооны удирдлагын горим
CAN, EtherCAT, Modbus, Profibus зэрэг серво моторын хяналтыг харилцаа холбоогоор хэрэгжүүлэх нийтлэг аргууд байдаг.Моторыг удирдахын тулд холбооны аргыг ашиглах нь зарим нарийн төвөгтэй, том системийн хэрэглээний хувилбаруудын хувьд илүүд үздэг хяналтын арга юм.Ийм байдлаар системийн хэмжээ, моторын босоо амны тоог нарийн төвөгтэй хяналтын утасгүйгээр хялбархан тохируулах боломжтой.Баригдсан систем нь маш уян хатан байдаг.
Дөрөвдүгээрт, өргөтгөлийн хэсэг
1. Servo моторын эргэлтийн хяналт
Моментийн хяналтын арга нь гадаад аналог хэмжигдэхүүн эсвэл шууд хаягийн оролтоор хөдөлгүүрийн босоо амны гадаад гаралтын моментийг тохируулах явдал юм.Тодорхой гүйцэтгэл нь жишээлбэл, хэрэв 10В нь 5Нм-тэй тохирч байвал гадаад аналог хэмжигдэхүүнийг 5V-д тохируулсан бол моторын гол нь гаралт 2.5Нм байна.Хэрэв хөдөлгүүрийн босоо амны ачаалал 2.5 Нм-ээс бага бол хөдөлгүүр нь хурдатгалын төлөвт байна;гадаад ачаалал 2.5Нм-тэй тэнцүү байх үед хөдөлгүүр нь тогтмол хурд эсвэл зогсолтын төлөвт байна;гадаад ачаалал 2.5Нм-ээс их байвал мотор удаашрах буюу урвуу хурдатгалын төлөвт байна.Тогтоосон эргэлтийг аналог хэмжигдэхүүний тохиргоог бодит цаг хугацаанд өөрчлөх замаар өөрчлөх эсвэл харгалзах хаягийн утгыг харилцаа холбоогоор сольж болно.
Энэ нь ихэвчлэн ороомгийн төхөөрөмж эсвэл оптик шилэн татах төхөөрөмж гэх мэт материалын хүчд хатуу шаардлага тавьдаг ороомог, тайлах төхөөрөмжид ашиглагддаг.Материалын хүч нь ороомгийн радиус өөрчлөгдөхөд өөрчлөгдөхгүй байхын тулд ороомгийн радиусыг өөрчлөхийн тулд эргэлтийн моментийн тохиргоог хүссэн үедээ өөрчлөх шаардлагатай.ороомгийн радиусаас хамаарч өөрчлөгддөг.
2. Servo моторын байрлалын хяналт
Байрлалыг хянах горимд эргэлтийн хурдыг ерөнхийдөө гаднаас оруулах импульсийн давтамжаар, эргэлтийн өнцгийг импульсийн тоогоор тодорхойлно.Зарим серво нь харилцаа холбоогоор дамжуулан хурд болон шилжилтийг шууд хуваарилж чаддаг.Байршлын горим нь хурд, байрлалыг маш хатуу хянаж чаддаг тул үүнийг ихэвчлэн байрлал тогтоох төхөөрөмж, CNC машин хэрэгсэл, хэвлэх машин гэх мэт ажилд ашигладаг.
3. Серво моторын хурдны горим
Эргэлтийн хурдыг аналог хэмжигдэхүүн эсвэл импульсийн давтамжийн оролтоор удирдаж болно.Хурдны горимыг дээд удирдлагын төхөөрөмжийн гаднах хүрдний PID удирдлагатай үед байрлал тогтооход ашиглаж болох боловч моторын байрлалын дохио эсвэл шууд ачааллын байрлалын дохиог дээд компьютерт илгээх ёстой.Үйл ажиллагааны хэрэглээний талаархи санал хүсэлт.Байршлын горим нь мөн байрлалын дохиог илрүүлэхийн тулд шууд ачааллын гаднах гогцоог дэмждэг.Энэ үед хөдөлгүүрийн босоо амны төгсгөлд байгаа кодлогч нь зөвхөн хөдөлгүүрийн хурдыг илрүүлдэг бөгөөд байрлалын дохиог шууд эцсийн ачааллын төгсгөлийг илрүүлэх төхөөрөмжөөр хангадаг.Үүний давуу тал нь завсрын дамжуулалтын процессыг багасгах боломжтой юм.Алдаа нь бүхэл системийн байршлын нарийвчлалыг нэмэгдүүлдэг.
4. Гурван бөгжний тухай ярина уу
Серво нь ерөнхийдөө гурван гогцоогоор удирддаг.Гурван гогцоо гэж нэрлэгддэг гурван хаалттай гогцоо сөрөг санал PID тохируулгын систем юм.
Хамгийн дотоод PID гогцоо нь одоогийн давталт бөгөөд энэ нь серво драйвер дотор бүрэн хийгддэг.Моторын фаз тус бүрийн гаралтын гүйдлийг Холл төхөөрөмж илрүүлж, сөрөг хариу үйлдэл нь гаралтын гүйдлийг аль болох ойртуулахын тулд PID тохируулгын одоогийн тохиргоог тохируулахад ашигладаг.Тогтоосон гүйдэлтэй тэнцүү, гүйдлийн гогцоо нь моторын эргэлтийг хянадаг тул эргүүлэх моментийн горимд драйвер нь хамгийн бага ажиллагаатай, хамгийн хурдан динамик хариу үйлдэл үзүүлдэг.
Хоёр дахь гогцоо бол хурдны гогцоо юм.Сөрөг санал хүсэлтийн PID тохируулга нь мотор кодлогчийн илрүүлсэн дохиогоор хийгддэг.Түүний давталт дахь PID гаралт нь одоогийн давталтын шууд тохиргоо тул хурдны давталтын хяналт нь хурдны гогцоо ба одоогийн гогцоог агуулдаг.Өөрөөр хэлбэл ямар ч горим нь одоогийн давталтыг ашиглах ёстой.Одоогийн гогцоо нь удирдлагын үндэс суурь юм.Хурд, байрлалыг хянаж байх үед систем нь хурд, байрлалын зохих хяналтыг бий болгохын тулд гүйдлийг (момент) удирддаг.
Гурав дахь гогцоо нь байрлалын гогцоо бөгөөд энэ нь хамгийн гадна талын гогцоо юм.Энэ нь бодит нөхцөл байдлаас шалтгаалан жолооч ба мотор кодлогчийн хооронд эсвэл гадаад хянагч ба моторын кодлогчийн хооронд эсвэл эцсийн ачааллын хооронд баригдаж болно.Байрлалын хяналтын гогцооны дотоод гаралт нь хурдны хүрдний тохиргоо тул байрлалын хяналтын горимд систем нь бүх гурван гогцооны үйлдлийг гүйцэтгэдэг.Энэ үед систем нь хамгийн их тооцоололтой, хамгийн удаан динамик хариу үйлдэл хийдэг.
Дээр нь Chengzhou News-ээс ирсэн
Шуудангийн цаг: 2022-05-31